روند محاسبه قانون کنترل همانند محاسبه قانون کنترل ذکر شده در بخش قبل است. با بهره گرفتن از مدل CARIMA و در نظر گرفتن چندجمله­ای نویز برابر با ۱، معادله سیستم می ­تواند به صورت زیر نوشته شود:
(۴-۴۹) .
با ساده کردن معادله فوق داریم
(۴-۵۰)
اگر مقادیر ، و معلوم باشند، بهترین مقدار خروجی پیش بینی شده سیستم در لحظه t+d+i به صورت زیر خواهد بود:
(۴-۵۱) .
با توجه به خروجی پیش بین بینی سیستم، تابع هزینه تابعی از ، ، و سیگنال­های کنترل آینده ، ، … و مقادیر گذشته ورودی­ ها ، و مسیر مرجع خواهد بود. کمینه کردن تابع هزینه معادله ماتریسی زیر را برای محاسبه سیگنال های کنترل نتیجه می دهد:

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

(۴-۵۲)
که در آن M و R ماتریس هایی با ابعاد ، P با ابعاد و و دارای ابعاد هستند. u و y همانند آنچه در بخش قبل ذکر شد به ترتیب مقادیر آینده سیگنال­های کنترل و خروجی­های پیش بینی شده سیستم هستند. با تعریف سطر اول ماتریس M با عنوان q و ضرب آن در طرفین (۴-۵۰) داریم
(۴-۵۳)
زمانی که سیگنال مرجع آینده مشخص نباشد، برابر با مرجع کنونی، ، در نظر گرفته می‏شود.
و در نهایت سیگنال کنترل به صورت زیر نوشته می‏شود:
(۴-۵۴)
که درآن
بنابراین سیگنال کنترل وابسته به ۶ پارامتر خواهد بود که توابعی از پارامترهای مدل و ضریب وزنی هستند. و از آنجا که بهره حلقه بسته سیستم برابر ۱ می‏باشد یکی از این پارامترها به صورت ترکیب خطی سایر پارامترها به صورت زیر می‏تواند محاسبه شود:
۴-۶-۲- پارامترهای کنترل
اگر پارامترهای کنترل ، ، ، ، و مشخص باشند، قانون کنترل رابطه (۴-۵۴) به راحتی قابل پیاده­سازی می‏باشد. از طرفی پیدا کردن رابطه این پارامترهای کنترلی با پارامترهای مدل از اهمیت بالایی برخوردار است.
از آنجا که فرایند توسط رابطه (۴-۴۸) مدل می‏شود، ۴ پارامتر ، ، و برای توصیف مدل نیاز است. رابطه بین پارامترهای کنترل و پارامترهای مدل همانگونه که در بخش ۴-۵-۲ گفته شد می تواند محاسبه شود، اگر چه تخمین توابع به علت افزایش تعداد پارامترهای مدل به سادگی میسر نیست. در حالتی که زمان مرده سیستم مضرب صحیحی از زمان نمونه برداری باشد، توابع ساده تر قابل محاسبه هستند. در این حالت صفر در نظر گرفته می‏شود.
مشابه آن چه در بخش ۴-۵-۲ گفته شد فرض می کنیم که ، بنابراین پس از محاسبه پارامترهای کنترلی، این ضرایب بر بهره واحد سیستم تقسیم می­شوند.
پارامترهای کنترلی به صورت توابعی از قطب سیستم a و پارامتر
بیان می­ شود. این پارامتر محدوده تغییرپذیری کوچکی برای فرآیندها دارد. پارامترهای و وابسته به پارامترهای مدل پیوسته زمان هستند، که توسط روابط زیر معرفی می‏شوند [۵۲]:
که برای مقادیر معمول قطب‏های سیستم این پارامتر بین مقادیر ۵/۰ و ۵۶/۰ تغییر می‏کند. بنابراین پارامترهای کنترل می ­تواند به صورت تابعی از قطب سیستم و n برای یک مقدار مشخص محاسبه شود.
توابع به فرم
(۴-۵۵)
که در آن ، و به صورت زیر تقریب زده می‏شوند:
(۴-۵۶)
تقریب خوبی را برای پارامترهای کنترلی ، ، ، و فراهم می­ کند و پارامتر از ترکیب خطی پارامترهای ، ، قابل محاسبه می­باشد. این توابع روی مجموعه پارامترهای از قبل محاسبه شده با حداکثر خطای کمتر از ۵/۱ درصد fit می­شوند. تقریب بهتر می ­تواند با در نظر گرفتن محدوده تغییر پذیری کمتر پارامترهای فرایند حاصل شود.
در نتیجه زمانی که پارامترهای تنظیم تابع هزینه و پارامترای مدل مشخص شوند، پارامترهای کنترل­ کننده می­توانند به راحتی محاسبه شوند. در نهایت سیگنال کنترل بر بهره حالت ماندگار سیستم تقسیم می­ شود تا سیستم با بهره ماندگار واحد حاصل شود.
(۴-۵۷)

• • 1. 1. معرفی روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرایند چند‏متغیره

     

در اکثر فرآیندهای صنعتی تعداد زیادی متغیرخروجی و متغیرهایی که برای کنترل فرایند مورد استفاده قرار می‏گیرند (متغیرهای ورودی)، وجود دارند که باید کنترل شوند. در بعضی موارد تغییر در یکی از متغیرهای قابل دستکاری (متغیر ورودی) به صورت عمده روی یکی از متغیرهای کنترل (متغیرخروجی) تاثیرگذار است و هر یک از جفت های ورودی خروجی مانند یک فرایند تک متغیره در نظر گرفته می‏شوند و توسط حلقه‏های مستقل کنترل می‏شوند. در بسیاری از موارد وقتی یکی از متغیرهای ورودی تغییر می‏کند، نه تنها متغیر خروجی متناظر را تحت تاثیر قرار می­دهد بلکه سایر متغیرهای خروجی را دستخوش تغییر می­ کند. این اثر متقابل بین متغیرهای یک فرایند، کنترل آن فرایند را با مشکل مواجه کرده و حتی ممکن است ناپایداری آن را نیز در پی داشته باشد. زمانی که این اثرات متقابل ناچیز نیستند سیستم مورد نظر باید یک فرایند چند متغیره(MIMO) به جای مجموعه‏ای از فرآیندهای مستقل تک متغیره (SISO) در نظر گرفته شود. کنترل فرآیندهای MIMO به صورت گسترده‏ای در مقالات مورد بررسی قرار گرفته است، شاید یکی از روش های معروف کنترل فرآیندهای MIMO طراحی جبرانگرهای دی‏کوپله به منظور حذف یا کاهش این اثرات متقابل و سپس طراحی چند کنترل­ کننده SISO است. این روش در ابتدا نیازمند این است که جفت های ورودی و خروجی را مشخص کنیم و این که هر یک از متغیرهای ورودی برای کنترل کدامیک از متغیرهای خروجی مورد استفاده قرار بگیرند و همچنین سیستم دارای تعداد متغیرهای ورودی و خروجی یکسانی است. به طور کلی طراحی کنترل­ کننده دی‏کوپله برای فرآیندهای با دینامیک پیچیده و زمان مرده بسیار پیچیده است.
یکی از مزیت‏های روش کنترل مدل پیش‏بین این است که برای فرآیندهای چند متغیره می‏تواند به راحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این بخش نشان خواهیم داد که روش GPC را چگونه می‏توان برای فرآیندهای MIMO پیاده‏سازی کرد.
۴-۷-۱- GPC چندمتغیره
مدل CARIMA برای یک فرایند چند متغیره با n خروجی و m ورودی می‎تواند به صورت زیر نمایش داده شود:
(۴-۵۸)
که و ماتریس­های چندجمله‏ای و یک ماتریس چندجمله‏ای است که به صورت زیر تعریف می­شوند:
اپراتور به صورت تعریف می­ شود. متغیرهای ، و به ترتیب بردار خروجی، بردار ورودی و بردار نویز در لحظه می‏باشند. بردار نویز، نویز سفید با میانگین صفر در نظر گرفته می­ شود.
اجازه دهید تابع هزینه درجه ۲ زیر با افق محدود را در نظر بگیریم:
(۴-۵۹)

n= حداقل حجم نمونه لازم
N= حجم جامعه آماری (که در این تحقیق ۱۲۲۰ نفر می‏باشد)
p= نسبت توزیع صفت در جامعه
za/2= مقدار به دست آمده از جدول توزیع نرمال استاندارد (در این تحقیق و با در نظر گرفتن مقدار خطای ۰۵/۰، مقدار به دست آمده از جدول توزیع نرمال استاندارد ۹۶/۱ می‏باشد).
d= خطای پذیرفته شده توسط محقق یا بازه قابل تحمل از برآورد پارامتر مورد نظر (معمولاً در علوم اجتماعی برابر ۰۵/۰ در نظر گرفته می‏شود.) ( رفیع پور، ۱۳۷۸).
نکته‏ای که لازم است در خصوص این فرمول، گفته شود آن است که چنان‏چه مقدار p در دسترس نباشد، می‏توان مقدار ۵/۰ را برای آن در نظر گرفت (آذر و مومنی، ۱۳۸۷ )، که در این حالت، این فرمول بزرگترین و محافظه ‏کارانه‏ترین عدد ممکن را به دست خواهد داد، که در این تحقیق نیز عدد ۵/۰ برای آن در نظر گرفته شد.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

بنابراین حداقل حجم نمونه لازم ۲۹۲ نفر می‏باشد که مبنای تجزیه و تحلیل قرار گرفت.
با توجه به اینکه جامعه مورد نظر همگن بوده ، پس برای نمونه‌گیری در این تحقیق از روش نمونه گیری تصادفی ساده استفاده شده‌است.

روش‌های تجزیه و تحلیل اطلاعات:

تجزیه و تحلیل داده‌های بدست آمده از تحقیق حاضر شامل دو بخش به شرح زیر می باشد:
الف. آمار توصیفی:
به منظور توصیف یافته‏ها، از جداول و نمودارهای فراوانی استفاده خواهد شد. ضمن این که به منظور توصیف بهتر داده‏ها از شاخص‏های مرکزی و همچنین شاخص‏های پراکندگی بهره گرفته خواهد شد.
ب. آمار استنباطی:
آمار استنباطی مورد استفاده در این تحقیق عبارتند از:
۱: آزمون کلموگروف اسمیرونف:
در راستای تایید یا عدم تایید توزیع نرمال بودن داده ها جهت سنجش متغیرها از آزمون کلموگروف و اسمیرونوف و آزمون دوربین واتسون استفاده می گردد. در صورتی که فرض نرمال بودن مشاهدات مورد تایید قرار بگیرد از برازش مدل رگرسیونی و در غیر این صورت از آزمون فریدمن به منظور انجام آزمون فرضیات استفاده می نماییم.

2. 2. آزمون رگرسیون:

در تحلیل رگرسیون هدف پیش بینی تغییرات یک یا چند متغیر وابسته (ملاک) با توجه به تغییرات متغیرهای مستقل (پیش بین) است. لذا برای بررسی تاثیر سرمایه فکری سازمان بر رضایت شغلی و حفظ منابع انسانی کارکنان ادارات مرکزی بانک مسکن از آزمون رگرسیون استفاده شده است.

3. 3. آزمون فریدمن:

جهت اولویت بندی میزان اهمیت هر کدام از ابعاد متغیرهای به دست آمده از مرحله قبل و یا به عبارتی دیگر جهت اولویت بندی میزان اهمیت هر کدام از ابعاد متغیرها ی سرمایه فکری سازمان بررضایت شغلی و حفظ منابع انسانی کارکنان ادارات مرکزی بانک مسکن ، از آزمون فریدمن استفاده شده است.
فصل چهارم:
“تجزیه و تحلیل داده ها”

مقدمه

در این فصل از تحقیق، داده‏های گردآوری شده در راستای سؤالات تحقیق در دو سطح توصیفی و استنباطی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. به این منظور در ابتدا به بررسی ویژگی‏های جمعیت شناختی افراد نمونه تحقیق پرداخته شده و سپس فرضیات اساسی تحقیق، مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته‏اند.

بخش تحلیل توصیفی تحقیق

جنسیت

یافته‏های تحقیق حاکی از آن است که ۸/۲۶ درصد از افراد نمونه تحقیق، زن و ۲/۷۳ درصد مرد می‏باشند (جدول ۴-۱).

جدول ۴-۱: توزیع جنسیت

درنتیجۀ توجه به ابعاد قدرت پدیده ها و نادیده گرفتن ابعاد اخلاقی آنها «مسئله تنها این نیست که سودمندگرایی، به قضاوت بر مبنای دانش و نه بر مبنای ارزیابی اخلاقی توجه دارد بلکه قضاوت دانشی خود براساس توانایی استوار است. از این نظر دانش آنچه هست، دانش همان است که قدرتمند است. دانستن قدرت است و در این صورت دانش مبدل به دانش در مورد قدرت میگردد. با رشد بعد قدرت پدیده ها فاصلۀ عمیقی میان قدرت و اخلاق ایجاد گردید؛ یعنی میان آنچه واقعی است و آنچه ایدهال است. اکنون آنچه که واقعی است اخلاق را در بر نمیگیرد و در دانش نسبت به قدرت خلاصه میشود به همان ترتیبی که معنی سیاست تجربی، سیاستی واقعگرا است که نه تنها منحصراً به مفاهیم قدرت در اعمال اجتماعی توجه میکند بلکه آنها را در مقابل مفاهیم اخلاقی نیز قرار میدهد.»(گلدنر،۱۳۸۳: ۱۰۶)
گلدنر از همین منظر اقتضائات فرهنگ سودمندگرایی و پیامدهای آن به نقش جامعهشناسی و جامعه‌شناسان میپردازد. از نگاه او ویژگی جامعهشناسی آلمانی، جدال شدید آن، علیه سودمندگرایی بود برخلاف جامعهشناسی فرانسوی که به توسعه و تعالی آن پرداخته بود. ارزیابی وبر از سنت سودمندگرایی طبقه متوسط به مراتب خصمانهتر از دورکیم بود. «دورکیم و وبر در جریان برخوردهای مختلف خود با ارزش‌های اخلاقی به انتقاد از فرهنگ سودمندگرا پرداختند. به طوریکه دورکیم میترسید که خواسته‌های انسان را طوری برانگیزد که ارضای آنها، مخصوصاً در رابطه با مادیات غیرممکن باشد. در واقع او صنعتی شدن را تشنجزا و مولد آنارشی میدید که میتوانست نظم اجتماعی را به خطر اندازد در حالی‌که وبر به مطالبی کاملاً متفاوت توجه داشت. ترس اصلی او بر هم خوردن نظم اجتماعی نبود بلکه از میان رفتن پویایی، انگیزه و علاقۀ شدید بود. او کارایی بروکراسی را قبول داشت، ولی میترسید باعث از میان رفتن تنوع زندگی گردد. و افراد خود را با ماشین اجتماعی تطبیق داده و مبدل به مهرههایی مرده، وابسته و بیروح گردند. او نگران تزلزل نظم اجتماعی نبود بلکه از نظم اجتماعی موفق و مستقل از انسان هراس داشت. مسئله مورد توجه وبر بیگانگی انسان در یک جامعه سودمندگرا بود، ولی دورکیم این استقلال و جدایی ساختهای اجتماعی را شرایطی نرمال و سالم برای در اختیار گرفتن و محدود ساختن انسان میدید».(همان:۱۴۶)

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

نگاه انتقادی گلدنر به جامعهشناسی بیشتر از همه متوجه پارسونز است. او در نظریه پارسونز دو دوره تاریخی متضاد تشخیص میدهد.« از طرفی سودمندگرایی اجتماعی اصلاح طلب فرانسوی مطرح بود که در آن سازماندهی موجود اجتماعی از طریق سودمندی یا کارکرد آن برای جامعه و گروه های وسیع توجیه میگردد و جامعه به عنوان یک سیستم متشکل از عناصری در نظر گرفته میشود که با یکدیگر در حال کنش و واکنشاند و از طرف دیگر به ابعاد اخلاقی و ارزشی اهمیتی از دیدگاه رمانتیک داده میشد به طوری که رفتار انسان از طریق کوشش او برای پیروی از اصول اخلاقی درونی شده توجیه میگردید و تأکید میشد که لازم نیست انسان نتایج عمل خود را در نظر گیرد بلکه کافی است از این اصول به خاطر خودشان پیروی کند».(همان:۱۶۲)
گلدنر تأکید جامعهشناسی رسمی بر ارزش‌های اخلاقی را نه به خاطر خود آنها بلکه ابزاری برای نظم و کنترل اجتماعی میبینند و معتقد است به همین دلیل آنها بیشتر بر ارزش‌های انسجام بخش و تسکینی متمرکز میشوند در حالی که اگر براستی دغدغۀ اخلاق داشتند، ارزش‌هایی چون عدالت و برابری را ترویج و تشویق میکردند.
او خود در عوض تحلیلی مادی معیشتی از اخلاق ارائه میکند: از نگاه او اخلاق و زبان اخلاق در جهان اجتماعی در شرایطی پدید میآید که خواسته های افراد و رضامندی که در جستجویش هستند نامعلوم و متغیر باشد. نکته اصلی این جاست که منشأ پیدایش اخلاق به کمیابی و مشروط بودن دسترسی به اشیا مورد نیاز و یا نقشها مربوط میگردد. صحنۀ اولیهای که در آن اخلاق برای بار اول شکل میگیرد دارای این خصوصیات است: کسی خواستار چیزی است، اما آنچه که او میخواهد خود به تنهایی قادر به تولید آن نمیباشد و ارضای خواسته وی مشروط به فعالیتهای دیگران است که یا به او کمک نمایند و یا مانع دسترسی وی به آن گرددند. پاسخ به خواسته وی تاحدودی مشروط میباشد. پس مشکل اولیه این است که چگونه فردی میتواند رابطهای با دیگران برقرار نماید که بتواند از ارضای نیازهایش مطمئن گردد.
بنابراین، نفس به شانسهایی که برای موفق شدن (دستیابی به آنچه از دیگری میخواهد) دارد علاقهمند میشود. به عواملی که میتواند در وی تأثیرگذارند توجه خواهد داشت. حداقل ۲حالت میتواند وجود داشته باشد که نفس میتواند به آن علاقهمند باشد: اول آیا دیگری تمایلی به انجام خواست نفس دارد دوم آیا قادر به انجام آن میباشد. نفس با نسبتهایی که بر این اساس به دیگری میدهد دستهبندی مینماید که چهار حالت، ممکن است پدید آید
الف: نفس فرض کند که دیگری نه تنها تمایلی ندارد بلکه قادر به انجام آن نیست. نفس با دو انتخاب مواجه است یا پافشاری بر خواسته یا تغییر خواسته درصورت دوم خواستار۲ به جای ۱ میشود و در صورت اول با آگاهی از عدم توانایی و تمایل در دیگری باید منبع دیگری بیابد. تصمیم این است یا آن چه میخواهد را تغییر دهد یا آن فردی را که از او خواستار چیزی است تغییر دهد. هزینه های نسبی انجام هرکدام از این کارها و آماده بودن راه حلها از جمله عواملی است که بر تصمیم نفس تأثیر میگذارد. اگر نتواند خواست و فرد را تغییر دهد ممکن است به تنبیه دیگری روی آورد
ب: فرض کند که دیگری متمایل و قادر به انجام خواست اوست که مشکلی وجود ندارد و باید امور را به حال خود واگذارد.
ج: این که دیگری متمایل است ولی قادر نیست. عکسالعمل نفس بستگی به نظر وی در مورد عدم توانایی دیگری دارد این که عدم توانایی دیگری را قابل تغییر بداند یا نه.
د: دیگری را قادر ولی بیعلاقه به انجام خواستههایش بپندارد سعی میکند از طریقی بر دیگری تأثیر بگذارد. نصیحت و تشویق یا تهدید، یا انگیزههای ترغیب کننده فراهم آورد یا راههایی برای تنبیه در نظر میگیرد. در هر صورت همه برای تغیر انگیزه دیگری است که انتخاب هرکدام بستگی به هزینه آن برای نفس دارد. ملاحظات جمعیتشناسی، بومشناسی و تکنیکی، تعداد، مکان، حمل و نقل، آمادگی تهیه‌کنندگان و میزان فراوردهها از عوامل تعیینکننده هستند.
در چنین شرایطی است که زبان و احساسات اخلاقی و اصطلاحاتی از قبیل باید و بایستی پدید میآیند و به طور کامل توسعه یافته و به کارگرفته میشوند. اخلاق و ادعاهای اخلاقی یکی از راه های اصلی هستند که در آن نفس میتواند دیگری را به انجام آنچه که میخواهد، وادار کند. فرض ما براین است که اخلاق در شرایطی به وجود میآید که در آن ایفای نقشها به طریقۀ مطلوب و یا دسترسی به اشیا مطلوب به ندرت و یا به طور تصادفی پدید میآیند و ضمناً نفس این مسئله را ناشی از عدم تمایل دیگری و نه فقدان مهارت، قابلیت و یا منابع که او در اختیار دارد در نظر میگیرد. به طور خلاصه احتمال پیدایش اخلاق در شرایط زیر بیشتر است: الف: نیاز نفس افزایش یابد، ب: در حالی که معتقد است که دیگری قادر اما غیرمتمایل به ارضا احتیاجات وی میباشد، ج: هزینه های جانشینی دیگری به طور فزایندهای برای نفس افزایش یابد.
بدینترتیب، از نگاه گلدنر، اخلاق یک ابزار زبانی است که نفس به عنوان محرکی برای وادار نمودن دیگری به کار میگیرد تا او به خواستههایش پاسخ دهد، بدون اینکه موضوع تغییر حالت در اثر وجود پاداشهای مثبت یا منفی مطرح گردد؛ یعنی در این صورت نتایج مشروط به شرایط خاص اهمیت خود را از دست میدهند. به این معنی که در این وضعیت تصمیمگیری در مورد نوع پاسخگویی به خواسته‌های نفس بیربط خواهد بود. از طرفی باید فعالیتهایی را بدون در نظر گرفتن فواید و زیانهای ناشی از آن را انجام دهد و از طرف دیگر هنگامی که نفس خواستار همنوایی با یک ارزش اخلاقی است او میتواند ادعا کند که این خواستۀ او به علت وجود علایق خاص یا منافع شخصی نمیباشد. کارکرد اجتماعی زبان اخلاقی در این صورت ترغیب افراد به انجام فعالیتها بدون اعمال زور یا قدرت و ارائه پاداش میباشد. اخلاق تصویری غیرخودخواهانه از فرد فراهم میآورد. فرض براین است که افرادی که به اخلاق معتقدند منافع خود را در نظر ندارند. به طورخلاصه کارکرد اجتماعی اخلاق این است که به نارضایتیهایی که از عدم تساوی فرصتها ناشی میگردد خاتمه دهد.»(همان: ۳۰۱)
البته این یک طرف معادله است« اگر اخلاق بتواند بعضی مشکلات را حل کند ممکن است از جهات دیگر باعث ایجاد مشکلاتی شود که آسیب پذیریهای خاص و یا هزینههایی برای نظام اجتماعی در بر داشته باشد. یکی از آنها شکافی است که میان آنچه پسندیده محسوب میگردد و آنچه اشتیاقی برای آن هست وجود دارد یعنی میان کانون رضامندی و قراردادهای اخلاقی(همان: ۳۰۱) «نوعی دیالکتیک میان نظام معامله به مثل و نظام اخلاق وجود دارد. به طوری که هریک دارای ضعفهایی است که باعث ایجاد نیازی برای دیگری میگردد. به طور ساده تنها قدرت و معامله به مثل نیستند که باید کنترل گردند بلکه لزوم کنترل اخلاق نیز وجود دارد»(همان:۳۰۳).
این فرمول کلی در غرب جلوۀ ویژهای مییابد. گلدنر به انحطاط اخلاقی غرب باور دارد و مدعی است تا حدود زیادی چنین انحطاطی حاصل تمایل درونی سودمندگرایی بورژوا به بیهنجاری است، ولی در قبال این انحطاط در وضعیت رفاه عمومی، بهبودی حاصل شده است که خود نتیجۀ رشد صنعتیشدن و افزایش تولید و توزیع رضامندی است. البته این بهبود اوضاع با کاربرد روزافزون افراد به عنوان ابزار و کاهش احترام به شرافت انسان رابطهای مستقیم دارد. در بعضی موارد این انحطاط ناشی از افزایش متخصصین حرفهای و تکنیکی است. این وضع تا حدودی ناشی از این واقعیت است که چنین تخصصگرایی به علت کلی بودنش افراد را مبدل به نمونه های قابل بررسی مینماید. چنین برخوردی ناشی از قدرت بیرحم مهارت تکنیکی است که در اختیار متخصصان قرار دارد و به آنها اجازه میدهد که چنین رفتاری با انسان‌ها داشته باشند. بیمارستان مدرن مظهر این وجه کاربرد علم و تکنولوژی برآمده از آن است.
یک تمدن پیشرفته صنعتی، مهارتهای لازم برای انجام نقشها را طبقهبندی و مشخص مینماید به طوری که هرکاری به صورت ساده و مکانیکی قابل اجرا باشد. بنابراین، به اندازه گذشته به شعارهای اخلاقی و یا تحریک تمایلات اخلاقی برای اطمینان از انجام نقشها و وظایف به نحو احسن نیاز ندارد. در نتیجه در بخشهای پیشرفته تکنولوژیک یک جامعه نیاز کمتری به اینکه افراد از خصلتهای اخلاقی برخوردار بوده و یا به عنوان عملکنندگان اخلاقی به حساب آیند وجود دارند با اینکه رفتار شایستهتری هم با آنها میشود؛ زیرا جانشین نمودن و تغییر دادن افراد آسانتر و ارزانتر میگردد. اخلاق به یک مسئله خصوصی مبدل میشود.
در چنین شرایطی«کمتر احتمال دارد که انسان‌ها خود را به عنوان موجوداتی توانا که سرنوشت خود را در اختیار دارند تجربه نمایند. توانایی و نیاز انسان برای اینکه خود را عمل کنندهای اخلاقی بداند به مخاطره میافتد. این حداقل تاحدودی مبنای نظری فوکو را در اشاره به پیدایش مفهوم اخیر تاریخی انسان تشکیل میدهد که از خطر آغاز مرگ انسان در قرن بیستم سخن میگوید؛ یعنی همان سرنوشتی که خداوند در قرن نوزدهم دچارآن شد».(همان: ۳۰۸)
از این منظرگلدنر نتیجه میگیرد منشا پیدایش اخلاق در جامعه نایابی است. سطح رضامندی که یک جامعه فراهم میآورد و میزان اعتقادات اخلاقی و همنوایی در آن فرهنگ هر دو از جمله منابع اصلی انسجام اجتماعی به معنی وجود تمایل به همکاری متقابل در میان افراد و گروه ها میباشند. هریک از این موارد تا حدودی میتواند جانشینی برای دیگری به عنوان منبعی برای انسجام اجتماعی باشد هرکدام تا اندازهای در حال رقابت و یا تضاد با دیگری میباشد. صنعتی شدن مشمول قانون کاهش میزان رضامندی میگردد و به تدریج ارزش آنچه که میتواند انجام دهد کاهش مییابد. یک جامعه پیشرفته تکنولوژیک به اینترتیب میتواند مسئله اخلاق را به تعویق اندازد اما نمیتواند آن را از میان بردارد. «شکافی روزافزون میان منابع اخلاقی و تکنولوژیک انسجام اجتماعی در جوامع صنعتی پیشرفته پدید آمده است همان طور که دورکیم هم هرچند به عللی متفاوت به این مسئله اشاره کرده است که انسجام جوامع صنعتی به طور فزایندهای به منابع غیراخلاقی وابسته میگردد: اهمیت نقش وجدان جمعی کاهش می‌یابد».(همان:۳۱۴) به تعبیر کوزر این همان، ماتریالیسم(منظر مادی ـ معیشتی) دورکیمی است.
۲-۳-۳- ۳- عقلگرایی
هابرماس را میتوان «یکی از مدافعان پروژه تجدد به خصوص افکار مربوط به وجود نوعی خرد و اخلاقیات جهانی تلقی کرد. بحث او این است که این پروژه شکست نخورده است؛ در واقع، هیچگاه تحقق نیافته، و تجدد هنوز پایان نیافته است. او به مسئله چرخش زبانی میپردازد و این نظر را مطرح میکند که این مسئله به رهاکردن امیدهای رسیدن به نوعی شناخت یا اخلاقیات منجر نمیشود بلکه میتوانیم در خود زبان معیارهای چنین معرفت و اخلاقیاتی را پیدا کنیم.(کرایب، ۱۳۸۱: ۲۹۶)
او طرحی از عقلانیت میسازد تا خودکفایی مدرنیته را نشان دهد. طرح او نوعی همتباری عقلانیت، تجدد و جامعهشناسی است. هابرماس تلاش میکند تا انتقال مسئله عقلانیت را از فلسفه به جامعهشناسی توصیف و توجیه نماید. او برخلاف سایر جامعهشناسانی که در مورد اخلاق نوشتهاند قرائتی عقلانی و شناختی از اخلاق دارد؛ ولی مدعی است فلسفۀ آگاهی که سایر عقلگرایان در آن می‌اندیشیدند محدود و ناکارآمد است و تلاش دارد با عقلانیت ارتباطی، بنبستی که ماکس وبر، دربارۀ ناتوانی جهان متجدد دربارۀ داوری عقلانی و علمی ارزش‌ها و اخلاقیات به آن رسیده بود بشکند و بدینوسیله از ارزش‌ها و اخلاقیات دنیویِ مدرنیته دفاع نماید.
تحلیل مفهومی عقلانیت
هابرماس رابطۀ نزدیک دانش و عقلانیت را مفروض میگیرد. عقلانیت با تملک دانش، نحوۀ کسب و به کارگیری آن بوسیلۀ کنشگران مربوط است. گفتار زبانی، بیان صریح دانش است و کنشهای معطوف به هدف، بیان تلویحی دانش به صورت توانایی است. تعابیر نمادیِ زبانی و غیرزبانی، کنش ارتباطی و غیرارتباطی که تجسمبخشِ دانش هستند میتوانند عاقلانه باشند. دانش را به خاطر غیرقابل اعتماد بودن میتوان نقد کرد. عقلانیتِ یک تعبیر یا بازنمود به اعتمادپذیر بودن دانش ملحوظ در آن؛ یعنی بر انتقادپذیری و دلیلپذیری آن استوار است. یک بازنمود، باید تجسمبخش دانشی خطاپذیر باشد که متضمن داشتن نسبتی با جهان عینی، جهان اجتماعی یا جهان ذهنی و پذیرای داوری عینی باشد. شرط داوری عینی، ابتنای آن بر اساس اعتبار بینالاذهانی است؛ یعنی برای ناظر و کنشگر هر دو قابل قبول باشد. هرچه در برابر نقد، قابلدفاعتر باشد عقلانیتر است. بازنمودهای عقلانی به خاطر نقدپذیر بودن، پذیرای اصلاح هستند؛ زیرا در این صورت، شناسایی اشتباهات و تصحیح آنها ممکن میشود.
وجه دانشی عقلانیت در دو بعد قابل گسترش است: عقلانیت ابزاری و ارتباطی. این دو نوع عقلانیت در شیوه کاربرد دانش از یکدیگر جدا میشوند. غایتِ عقلانیت نوع اول، سلطه ابزاری است(واقعگرایانه) و غایتِ دومی، تفاهم ارتباطی است(پدیدارشناسانه).
تحلیل انسانشناسانه عقلانیت^[۱۳۵]
مفهوم عقلانیت به خاطر داغ فردگرایانه و غیرتاریخی که بر خود دارد به صورت ساده و سرراست به کار جامعهشناسی نمیآید. از این رو هابرماس از عقلانیت فرهنگها و زیستجهان‌ها میپرسد. مسئله این است که آیا گروهی از افراد در مجموع عقلانی عمل میکنند؟ آیا میتوان انتظار داشت که آنها به طور روشمند، دلایل خوبی برای بازنمودهای خود داشته باشند و اینکه آیا این بازنمودها به لحاظ معرفتی درست یا موفقاند. به لحاظ بعد اخلاقی ـ عملی قابل اعتماد و خردمندانهاند؟ آیا یک فرهنگ یا زیستجهان با ملاحظه مجموع ابعاد، معقول است؟
پرسش از عقلانیت زیستجهان است که در آن نه تنها افراد، بلکه جمعها نیز سهیماند. منظور نظام‌های فرهنگی یا جهانبینیهایی است که پسزمینه معرفت گروه های اجتماعی را تشکیل میدهد و جهتگیری عقلانی را برای فرد و جمع امکان پذیر میسازد. مسئله اصلی، بررسی شرایطی است که ساختارهای جهانبینیهای معطوف به کنش باید داشته باشند تا زندگی عقلانی ممکن شود.
هابرماس برای تحلیل زیستجهان عقلانی به مقایسۀ فرهنگهای مدرن و اسطورهای( تمامی جوامع پیشامدرن) به عنوان دو برابرنهاد میپردازد و به زعم خویش در تقابل کامل با ساختارهای ذهن انسان بدوی، پیشفرضهای فهم مدرن از جهان را کشف میکند. «در اواخر قرن نوزدهم میلادی مواجهه با فرهنگهای غیرغربی، مسئله اعتبار فهم تفسیری، انسانشناسان را متوجه قیاسناپذیری تمدنها و جهانبینیها کرد. موافقت و مخالفت با این امر متضمن تأیید یا رد موضع عامگرایی است. آیا یک معیار واحد عقلانی برای داوری زیستجهان‌های مختلف وجود دارد؟ این معیار کدام است؟ قضاوت درباره جهانبینیها بر این مبنا که آیا مانع یا مشوق ذهنیت علمی هستند یک جانبه است، ولی آنچه به نظر میرسد خصوصیات غریب فرهنگ غرب را تشکیل میدهد عقلانیت علمی آن نیست، بلکه انگارهای از عقلانی شدن فرهنگی و اجتماعی است که به عقلانیت معرفتی ـ ابزاری امکان میدهد سلطه یک جانبهای را نه تنها در رابطه با طبیعت بلکه در رابطه با فهم ما از جهان و همچنین در کردارهای ارتباطی زندگی روزمره ما اعمال کند»(هابرماس،۱۳۸۴: ۱۱۴) هابرماس از این وضعیت با عنوان عقلانی شدن زیستجهان یاد میکند. سنتهای فرهنگی باید چه خصوصیات صوری داشته باشند تا جهتگیریهای کنش عقلانی امکان پذیر شود. او ویژگیهای زیر را برای زیستجهان عقلانی و در واقع زیستجهان مدرن بر میشمارد: سنت فرهنگی باید؛
مفاهیم طرازبندی شدهای برای جهان‌های عینی، اجتماعی و ذهنی فراهم کند و بدینترتیب تفکیک دعاوی درباره آنها را ممکن سازد.
رابطۀ بازاندیشانهای با خود داشته باشد. این امکان را که تفسیرهای ذخیره شده در سنت به پرسش گذاشته شود، فراهم کند.
در اجزای معرفتی، اخلاقی و ارزشی خود با صورتهای خاص استدلال رابطه بازخوردی داشته باشد چنانکه فرایندهای یادگیری متناسب با هر کدام بتواند به لحاظ اجتماعی نهادینه شود و از این طریق نهادهای علم، حقوق، اخلاق، موسیقی، نقاشی، ادبیات و … امکان تحقق پیدا کنند.
زیستجهان را چنان تفسیر کند که کنشهای معطوف به موفقیت بتواند از استلزامات فهمی که باید به لحاظ ارتباطی به طور کلی تجدید شود آزاد شود و بتواند تا حدودی از کنش معطوف به حصول تفاهم جدا شود تا به شکلگیری خردهنظام‌هایی چون پول و قدرت بینجامد.
تحلیل عقلانیت در کنش اجتماعی
مفهوم عقلانیت که از تجزیه و تحلیل زبانشناسانه عقلانیت و مباحث انسانشناسانه راجع به جایگاه فهم مدرن برآمد نیاز به تدقیق بیشتری دارد. هابرماس این کار را از بررسی نظاممند برخی نظریههای اجتماعی و از طریق تشریح مفهوم «کنش ارتباطی» انجام میدهد.
هابرماس، معنای تلویحی عقلانیت را در چهار نوع کنش اجتماعی در تاریخ نظریه اجتماعی از حیث رابطۀ میان کنشگر و جهان، مورد تجزیه و تحلیل قرار میدهد. در نظریههای جامعهشناسی کنش، عموماً روابط میان کنشگر و جهان، آشکارا مطرح نشده است. روشنتر شدن مفاهیم جهان عینی، جهان اجتماعی و جهان ذهنی و چگونگی روابط کنشگر با آنها تلاش بیشتری میطلبد. استفاده از طرح سه جهان پوپر در همین راستاست «میتوان سه جهان یا سه فلک زیر را از یکدیگر متمایز کرد: نخست جهان اشیا یا حالتهای فیزیکی، دوم جهان حالتهای آگاهی یا وضعیتهای ذهنی یا شاید منشهای رفتاری در عمل و سوم جهان مضامین عینی فکر، به ویژه اندیشه های علمی، شاعرانه و کارهای هنری«جهان فراوردههای ذهن انسانی»(هابرماس،۱۳۸۴ : ۱۱۶) هابرماس، چهار مفهوم بنیادی کنش را در نظریه اجتماعی تشخیص میدهد که بنا دارد کنش ارتباطی را به عنوان تلفیقی از آنها نشان دهد.
کنش غایتمند: در نظریههای فلسفی همین مفهوم از کنش مورد نظر بوده است. به معنی تلاش یک کنشگر برای رسیدن به هدفی با بهره گرفتن از ابزاری کارآمد در وضعیتی معین است. «تصمیم» مفهوم مرکزی این برداشت از کنش است؛ یعنی انتخاب یک مسیر از میان مسیرهای مختلف با توجه به مناسبت آن برای تحقق هدف مورد نظر که با تفسیر خاصی از وضعیت صورت میگیرد. در کنش غایتمند وقتی نقش یک کنشگر غایتمند دیگر در شکست یا پیروزی محاسبه میشود کنش استراتژیک موضوعیت می‌یابد. کنش استراتژیک غالباً براساس اصالت فایده تعبیر میشود. کنشگر از دیدگاه بیشینه کردن فایده، هدفها و وسایل تحقق آنها را انتخاب میکند. نظریۀ تصمیمگیری و نظریۀ بازی در اقتصاد، جامعه‌شناسی و روانشناسی اجتماعی، مصادیق این مضمون میباشند.
کنش هنجاری: این مورد به اعضای یک گروه اجتماعی مربوط میشود که کنشهای خود را به سوی ارزش‌های معینی جهت میدهند. معنای مرکزی آن «تبعیت» رفتاری از یک هنجار است. میتوان از اعضای هرگروه، رفتار خاصی را انتظار داشت. این مضمون پایۀ نظریه نقش است.
کنش اظهاری: نه به کنشگر منفرد و نه به اعضای یک گروه مربوط میشود بلکه به مشارکتکنندگان در یک همکنشی اشاره دارد که برای یکدیگر به مثابه جمعی هستند که یکی میتواند در برابر دیگران خود خویشتن را به نمایش بگذارد یا به عبارتی حدیث نفس کند. مفهوم مرکزی این نوع کنش، «حدیث نفس» به معنی بیان روشمند تجارب خود با در نظر داشتن مخاطب است.
کنش ارتباطی: همکنشی دو فاعل با برخورداری از توان سخن گفتن و عمل کردن برای برقراری روابط بین شخصی که تلاش میکنند درباره وضعیت کنش و برنامههای خود به تفاهم برسند تا از طریق توافق، کنشهای خود را هماهنگ کنند. معنای مرکزی آن «تفسیر» به معنی تعریف وضعیت کنش بر مبنای مذاکرهای است که پذیرای توافق باشد.
در ابتدا چنین به نظر میرسد که فقط کنش غایتمند، ظرفیت عقلانیت دارد، ولی با تصریح پیشفرضهای وجودشناختی سایر کنشها، پی میبریم که هرچه از اولی به سمت آخری پیش میرویم پیش‌فرضها، پیچیدهتر و مضمون عقلانی شدن آنها قوت میگیرد؛ زیرا در هرسه مورد رابطۀ میان کنشگر و جهان، پذیرای ارزیابی عینی و انتقادی است.
رابطه با سه جهان در سه نوع کنش، به وسیلۀ عالمان علوم اجتماعی فرض میشود ولی در کنش ارتباطی به چشمانداز خود کنشگران(گویندگان ـ شنوندگان) منسوب میشود. ساختار کنش غایتمند برای دیگر مفاهیم کنش، نقش بنیادی دارد؛ زیرا کنشگران هدفمند هستند. چگونگی هماهنگی کنش مشارکتکنندگان، انواع کنش را از هم متمایز میسازد. هماهنگی مشارکتکنندگان، در کنش غایتمند با حسابگریهای خودخواهانه، در کنش هنجاری با القای سنت فرهنگی و جامعهپذیری، در کنش اظهاری با روابط وفاقی بین نمایشگر و مخاطب و در کنش ارتباطی با حصول تفاهم در فرایند همیارانۀ تفسیر، صورت میگیرد.
پیشفرض دیگر انوع کنش، چگونگی استفاده از زبان به عنوان یک رسانه است که مناسبات کنشگر ـ جهان را آشکار میسازد. در کنش غایتمند برای تأثیرگذاری بر طرف ارتباط از زبان استفاده میشود. در کنش هنجاری، زبان، ارزش‌های فرهنگی را انتقال میدهد. در کنش اظهاری، زبان، رسانۀ بازنمایی تجارب ذهنی کنشگر است. درکنش ارتباطی، زبان، رسانهای ضروری برای رسیدن به نوعی تفاهم در فرایندی است که شرکتکنندگان به واسطه ارتباط با سه جهان، متقابلاً دعاوی نقدپذیری را طرح میکنند. شرکتکنندگان در عمل همکنشی میتوانند عقلانیت مضمر را به صورت صریح، برای حصول تفاهم بهکارگیرند. بدینترتیب، سه دعوی اعتبار برای کنش پیدا میشود. برای گزارههای وجودی در رابطه با جهان عینی دعوی صدق، در زمینۀ هنجاری در رابطه با جهان اجتماعی، دعوی درستی و در رابطه با جهان ذهنی دعوی صداقت مطرح است.

میرزا فتحعلی آخوندزاده در میان روشنفکران دوره پیشامشروطه از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است. او همچون دیگر روشنفکران برجسته این دوره به دنبال یافتن راهی برای توسعه و ترقی ایران و حرکت به سوی تمدن غرب و دستاوردهای آن بود(امانیان،۱۳۸۲، ۸۶). آخوندزاده در این راه همچون همه روشنفکران ابتدا به دنبال تشخیص درد و سپس ارائه راه‌حل می‌گردد. در اندیشه وی عقب‌ماندگی ایران پیش و بیش از هر چیز ، ریشه در دو عامل مهم استبداد حکومتی و تحجر مذهبی دارد(آجدانی،۱۳۸۷، ۴۲). وی از این دو مفهوم تحت عناوین دیسپوتیزم(despotism) و فاناتیک(fanatic) یاد می‌کند. در اندیشه آخوندزاده این مفاهیم اینگونه تعریف می‌شوند. وی در تعریف دیسپوتیزم می‌نویسد:

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

«لفظ دیسپوت عبارت از پادشاهیست که در اعمال خود به هیچ قانون متمسک و مقید نبوده و به مال و جان مردم بلا حد و انحصار تسلط داشته و همیشه به هوای نفس خود رفتار بکند و مردم در تحت سلطنت او عبدونی و رذیل بوده، از حقوق آزادی و بشریت به کلی محروم باشند»(کمال الدوله، ۳).
او ظهور دیسپوتیزم به ایران را به یورش تازیان و زوال پارسیان نسبت می‌دهد. از همین روست که در آثارش چهره‌ای باستان‌گرا و ضد عرب به خود می‌گیرد (امانیان،۱۳۸۲، ۸۸). فاناتیک نیز از نظر وی اینچنین معنی می‌شود:
«فاناتیک عبارت از کسی ست که قیودات مذهبیه و دینیه و تعصبات ملتی او بدرجه[ای] باشد که نسبت به مخالفین مذهب و دین و مغایرین ملت و آئین خود عداوت شدیده داشته و از ایشان متنفر بوده و هنگام فرصت از قصد نمودن به مال و جان و ناموس ایشان مضایقه نکرده، در حق ایشان اصلا” ترحم روا نبیند»(کمال الدوله،۴).
این تعریف از فاناتیک به خوبی گرایشات ضددینی وی را نشان می‌دهد. آخوندزاده اجتهاد و تقلید را عامل اختلاف و انحطاط ایرانیان دانسته، تا جایی که مراسم سوگواری سالار شهیدان را بی‌فایده و حتی مضر می‌دانست(صالحی،۱۳۷۸، ۳۵).
اندیشه آخوندزاده متأثر از انقلاب فرانسه بود و به همین دلیل مفاهیم حقوق بشر و حقوق طبیعی در مقابل ضدیت با حقوق الهی در آن جایگاهی ویژه دارد(رهبری،۱۳۸۷، ۲۲۱). وی همچنین به این نتیجه رسیده بود که شکست تلاش‌های ملل اسلامی در جهت مدرن‌سازی از آنجا ناشی می‌شود که آنها عناصر فنی و عملی پیشرفت اروپا را بر جنبه های نظری آن ترجیح می‌دهند. در صورتی که در اندیشه وی روند پیشرفت دقیقا” عکس است.
«این است کلام شارل میسمر: بی ثمری و تلاش طوایف اسلامیه مطلقا” ناشی از آن است که فیمابین ایشان ترقی معنوی و خیالی به ترقی صوری و فعلی سبقت و تقدم نجسته است»(آخوندزاده، ۱۹۶۳، ۲۸۹).
یعنی جنبه های نظری پیشرفت بر فرایند عملی آن ارجحیت و اولویت دارد. بر این اساس است که در اندیشه آخوندزاده سخن از آموزش مردم زیاد به میان می‌آید. از نگاه آخوندزاده «آموزش همگانی به عنوان مهمترین وسیله مدرن سازی کشورهای اسلامی بود»(وحدت،۱۳۸۵، ۷۹-۸۰). وی بر این اعتقاد بود که «تحول فکری منحصرا” از راه تربیت و نشر در میان همه طبقات اجتماعی میسر است و اگر چنین شود ملت خود به پا خواهد خاست و آئین های کهنه را بر خواهد داشت»(بهنام،۱۳۷۵، ۷۹). آخوند زاده به صراحت بیان می‌داشت که بی‌دانشی در کشورهای اسلامی از بزرگترین سدهایی است که رودروی پیشرفت حقوقی و قانونی جامعه ایستاده است(کمالی طه،۱۳۵۲، ۷۲). به این مطلب در بخش‌های دیگر این فصل به تفصیل خواهیم پرداخت.
اهمیت تربیت و آگاه سازی مردم در تفکر آخوندزاده آنچنان زیاد است که وی پانزده سال پیش از ایجاد فراموشخانه در ایران به فکر ایجاد چیزی نظیر آن در قفقاز افتاده بود(سال ۱۲۶۲). هدف عمده وی در این راه آشنا کردن مردم با اصول ترقی و پیشرفت در دنیای جدید بود(آدمیت،۱۳۵۱، ۶۴).
همچنین تلاش وی در راستای «تغییر خط و الفبا» نیز در نهایت به هدف پیشرفت و ترقی ایرانیان بازمی‌گشت. او نخستین کسی بود که اندیشه تغییر خط را مطرح نمود. این اقدام در راستای برخورد با غرب قابل درک است. وی انگیزه خود از اصلاح خط را اینچنین بیان می‌کند:«منظور من محض منفعت عامه است…»(آخوندزاده،۱۹۶۳، ۶۱). زمانی که وی برای نخستین بار سخن از اصلاح خط نمود(سال۱۲۷۴) تجربه های محقق زمان ما پیش روی او نبود. در واقع آخوندزاده در این زمینه یک پیشرو محسوب می‌شود. پنج سال پس از او بود که طاهر منیف پاشا در عثمانی و اندکی پس از او میرزا ملکم‌خان به اهمیت این امر مهم پی بردند. اما پس از چندی تلاش برای اصلاح خط، دیدگاه او به کلی تغییر کرد . اینک وی به این نتیجه رسیده بود که اصلاح خط فایده‌ای ندارد و خط می‌بایست به کل عوض شده و الفبای لاتین جایگزین آن شود(آدمیت،۱۳۴۹، ۷۰-۷۳). او برای رسیدن به هدف خود بارها به زمامداران و علمای ایران و عثمانی نامه نگاشت. فراتر از این حتی یک بار به عثمانی سفر نمود تا مقامات این کشور را متقاعد کند که اصلاح خط برای رهایی مردم از جهل ضروری است. اما به تدریج این باور در وی تلقین شد که استبداد و تحجر هرگز با تغییر الفبا موافقت نمی‌کنند، زیرا طبقات متمول به خوبی می‌دانستند که الفبای کهنه سد محکمی برای آگاهی مردم است(جعفروف،۱۹۶۲، ۱۸). شاید به همین دلیل بود که وی اصلاح خط را به عنوان بخش ناگزیری از مبارزه با دین و مذهب می‌دانست(الگار،۱۳۷۰، ۹۸). هرچند وی در توجیه کار خود و برای خوشامد مذهبیون و علما بیان می‌داشت که این تغییر همچون تغییر خط کوفی عملی عادی است که به هیچ وجه با باورهای مذهبی سر ناسازگاری ندارد(آخوندزاده،۱۹۶۳، ۵۸).
وی مبارزات خود را در نمایشنامه‌های خود نیز دنبال می‌کرد. از این رو بود که در حکایت «خرس قولدور باسان» معیشت دهقانان و روستائیان آذربایجان را به تصویر می‌کشد و بدبختی زنان را نشان می‌دهد. در«کمدی وکلای مرافعه» فساد دستگاه عدالت را مجسم می کند. درسرگذشت مرد خسیس نیز به انتقاد از استبداد می‌پردازد و در مقابل در حکایت یوسف شاه مصلح بزرگی را به تصویر می‌کشد که در چهره‌اش به دنبال ایده‌آل اصلاحات می‌گردد (آرین‌پور،۱۳۸۲، ۳۴۸-۳۵۷).
به جرأت می‌توان گفت که آخوندزاده تنها متفکر این دوره است که بر سر اصول خود اهل مماشات نبود. برای همین زمانی که مستشارالدوله به او نوشت که «مکتوبات کمال الدوله» نیاز به پاره‌ای تغییرات دارد تا متن ملایم‌تر شود و قابلیت چاپ پیدا کند، به این کار تن نداد(آجودانی،۱۳۸۴، ۴۲).
۳-۴- عدالت و آزادی در اندیشه میرزا فتحعلی آخوندزاده
«عدالت» و«آزادی» مفاهیمی هستند که با اندیشه«فناتیک» و «دیسپوتیزم» آخوندزاده در ارتباطند. از این رو هرگونه سخن گفتن از عدالت و آزادی در اندیشه آخوندزاده بحث را به رویارویی با استبداد و مذهب یعنی عمده عوامل عقب ماندگی و عدم پیشرفت ملل آسیا از دید او، می‌کشاند. بخصوص که همانطور که پیش از این گفته شد، اندیشه آخوندزاده، اساسا” سازش ناپذیر است. در واقع یکی از عمده تفاوت‌های میان آخوندزاده و کسانی چون ملکم در همین است. ملکم تنها زمانی که در دستگاه حکومتی ایران قدرت را از دست داد، به اندیشه انقلابی روی آورد و پس از آن که دوباره در حکومت مظفرالدین‌شاه قدرت را بدست گرفت از انتشار قانون صرف‌نظر کرد و به سفارت رم بسنده نمود. آخوندزاده در دستگاه حکومتی تزارها کار می‌کرد و وابستگی به دستگاه دولتی ایران نداشت. شاید به همین دلیل بود که در سخن گفتن درباره ایران و ایرانیان هیچگونه مماشاتی نداشت. حال با توجه با آنچه گفته شد به بررسی مفاهیم عدالت و آزادی از دیدگاه او می‌پردازیم.
عدالت: در «مکتوبات کمال الدوله»، آخوندزاده در جستجوی مفهوم عدالت، نگاه خویش را به سوی شاه ایران می‌کند و نوک تیز انتقاد وی خطاب به اوست. او پادشاه ایران را فردی غافل و بی‌خبر می‌داند که سلطنت برایش «تسلط داشتن به مال و جان رعایا» آن هم به شکلی «بی حد و انحصار و رکوع و سجود کردن مردم به او و ایستادن ایشان در فرمان‌برداری او مثل عبد رذیل» است(کمال الدوله، ۲۳ و۴۰). او با انتقاد از تحمیل زور به فقرا و شکنجه برای گرفتن مالیات غیر قانونی از عدم وجود مرجعی برای رسیدگی به شکایات مردم انتقاد می‌کند:
«اوضاع ایالات به مرتبه [ای] مغشوش است که به وصف نمی‌آید. نه قانونی هست و نه نظامی و نه اختیار معینی. اگر کسی به کسی سیلی بزند مظلوم نمی‌داند که به کدام اختیار رجوع کند. یکی به نزد مجتهد می‌رود، یکی به امام جمعه شکایت می‌برد، دیگری به در خانه شاهزاده تظلم می کند. یک قانون معین و دست آویز هر کس موجود نیست…»(همان،۴۴).
بر همین اساس جریمه مقصر نیز متفاوت می‌شود. یکی او را مستحق «چوب کاری» می‌داند. برخی دیگر او را «عفو» می‌کنند. در بعضی جاها برای او حکم حبس می‌برند. در برخی جاهای دیگر او را «از شغلش معزول» می‌نمایند. «حتی نقل می‌کنند که در پاره[ای] جا[ها] به واسطه وابستگی مقصر به اشخاص بزرگ و صاحب شان اتفاق می‌افتد که او را انعامی و خلعتی نیز داده باشند….»
اما حرف حساب آخوندزاده از همه آنچه گفت شد این است:
«خلاصه یک کتاب قانون در دست نیست و جزای هیچ گناه و اجرِ هیچ ثواب معین نمی‌باشد. به عقل هر کس هر چه می‌باشد معمول می‌دارد…»(همان، ۴۴-۴۵).
آخوندزاده در ادامه این مطلب به تصویر کشیدن جرایمی می‌پردازد که شاید حتی در تصور یک انسان مدرن نیز نمی‌گنجد:
«…مهدی قلی میرزا گوش‌های عطاری را عبرت للناظرین بریده است چونکه صد تومان پول سیدی را به تقلب خورده بود…طرز سیاست متداوله[در ایران] به جهت نظم مملکت هر عاقل را غریق بحر تحیر می‌کند…. رسم سیاست که در میان طوایف وحشی و بربری معمول است الان در ایران مشاهده می‌شود. می‌بینی آدم دو نیمه شده از دروازه های شهر آویزان گشته است. می‌شنوی که امروز پنج دست مقطوع گشته، پنج چشم کنده، پنج گوش و دماغ بریده شده است…»(همان،۴۷ و ۶۴).
آخوندزاده با تصوری رویایی میان ایران امروز و ایران باستان خلاف آنچه را در ایران امروز وجود دارد، در ایران آن زمان به تصویر می‌کشد. در نظر او در ایران باستان«کسی در حق احدی» ظلم نمی‌کرد. «حکام ولایات قادر به کشتن احدی نبودند، اگرچه مستحق قتل هم می‌شدند…» او ایرانی را به تصویر می‌کشد که در آن هیچ فقیر و گدایی پیدا نمی‌شد. پادشاه در هر هفته یک روز را «بار» می‌داد. یعنی به «سماع عرایض مردم» می‌پرداخت. «در روز مزبور هرحاجتمند را مقدور می‌شد که پادشاه را دیده درد خود را اظهار بکند…» به اعتقاد آخوندزاده «حضرت یزدان سلاطین آن عهد را موید فرموده بود که عروس مملکت را به زیور عدل و انصاف آرایش» دهند(همان، ۱۵-۱۹).
همانطور که گفته شد در اندیشهٔ آخوندزاده جستجوی عدالت تنها با رویارویی با دستگاه حکومت معنی نمی یابد. بلکه تقابل با مذهب حتی بیش از دستگاه حکومتی به آن معنی می‌دهد. دیدگاه وی درباره عدالت در تقابل با مذهب در نامه و نقدی که خطاب به میرزا یوسف‌خان مستشارالدوله نوشته است خود را نشان می‌دهد. معیار وی برای نقد عدالت در اسلام «اصول کونستتیسیون» [کنستی‌توسیون] است. او معتقد است که اگر اسلام«سرچشمه عدالت» است می بایست «مساوات» را در«محاکمات مجری بدارد». و بدین‌سان به نقد تفاوت‌گذاری اسلام میان زن و مرد می‌پردازد:
«شریعت چه حق دارد که طایفه اناث را به واسطه آیه‌ی حجاب به حبس ابدی انداخته ، مادام العمر بدبخت می‌کنند و از نعمت حیات محروم می‌سازد… »(آخوندزاده،۲۵۳۷، ۳۴).
او همچنین به انتقاد از عدم اعتبار شاهد ذمی در محکمه اسلامی می‌پردازد. وی حتی تا جایی پیش می‌رود که قاعده اسلامی خمس و یا لزوم مسافرت حج برای توانگران را به نقد می‌کشد و آن را با احساسات ضدعربی خود در هم می‌آمیزد و این امر را صرف پول«به حوایج عرب های سیه دل و راهزن» می‌داند. آخوندزاده بر اساس «اصول کونستتیسون»[کنستی‌توسیون] این قواعد را «منافی امنیت تامه بر مال مردم» می‌داند(همان، ۳۷). او حتی تا جایی پیش می‌رود که به قطع دست دزد نیز انتقاد می‌کند و حتی فراتر از آن به قصاص ایراد وارد می‌کند:
«خلاصه قتل نفس و قطع اعضاء و چوب زدن طوایف و بربریان و وحشیان است و شایسته شان الوهیت نیست. برای سیاست مجرمان و آسایش مردم در یوروپا تدابیر دیگر معمول است. زیرا به تحقیق فیلسوفان انگلیس به ثبوت رسیده است که قتل نفس دیگر نه اینکه این قسم جرم را برای آسایش دیگران رفع نمی کند، بلکه کم هم نمی‌کند…»
«اگر شریعت چشمه ی عدالت است باید اصل هفدهم را از اصول کونستتسیون مجری بدارد. من روزه نمی گیرم و نماز نمی‌گذارم، جزای من با خداست. شریعت چرا به من حد می‌زند…»(همان،۳۷-۳۹)
متاسفانه آخوندزاده در بحث از عدالت به هیچ وجه حاضر به درک شرایط و بسترهای زمانی نیست. او آنچنان شیفته فرهنگ و اندیشه غرب شده است که حاضر است همه چیز را در پای آن قربانی کند. حمله او به دین به طور طبیعی حمله به حامل دین را نیز در پی دارد. او بدون درک این مسئله که در ایران روحانیت از نقش زیادی در حرکت‌دهی به اصلاحات برخوردار هستند، به روحانیت نیز حمله‌ور می‌شود. شاید اگر آخوندزاده زنده بود و ماجرای جنبش تنباکو و نقش علما را می‌دید، حاضر نمی‌شد، پادشاهان و حکام ظالم قاجار را به روحانیون ترجیح دهد. نامه‌ای که او به مستشارالدوله پس از بدست آوردن سمت وزارت عدلیه نوشته بیانگر دیدگاه‌های ضد روحانیت وی است. او معتقد است که لازم است تا امر قضاوت از روحانیون بازگرفته شود و آنان هرگز به این امر مداخله نکنند و قلمرو کاریشان محدود به نماز و روزه و نکاح و طلاق و دفن و امثال اینها بشود. او توجه مستشارالدوله را به این نکته جلب می‌کند که مردم ایران همه اربابان مناصب سلطنت را ظالم می‌شمارد. از دید وی دلیل این امر علمای دین هستند و تا زمانی که این تصور وجود دارد کشور راه پیشرفت را طی نمی‌کند:
«…سبب این مغایرت فی مابین ملت و سلطنت علماست…علما مرجع ناسند… به سبب آنکه امر مرافعه که اعظم شروط سلطنت است در دست ایشان است و حوایج مردم از علما رفع می‌شود و سلطنت امری عارضی است …. نهایت منافع ملت و آبادی مملکت و وطن مقتضی آن است که در میان ملت و سلطنت اتحاد و الفت پیدا شود…. اما این کیفیت مشروط بر آن است که سلطنت به نوعی دقت و اهتمام داشته باشد که از اعمال آن در امور مرافعه غایت عدالت و راستی و حقانیت معمول گردد.»(آخوندزاده،۱۹۶۳، ۲۰۰-۲۰۱).
بر این اساس نگرش ضددینی آخوندزاده به طور محسوس خود را نشان می‌دهد. اگر ملکم و مستشارالدوله تلاش می‌کردند تا با جستجوی عدالت و قانون در اندیشه‌ی اسلامی روحانیت را با خود همراه کند، در تفکر آخوندزاده نگاه ضددینی پر رنگ تر از نگاه ضد حکومتی است. همین دیدگاه در تفکر وی درباره آزادی نیز وجود دارد.
آزادی: آخوندزاده «آزادی مطلق» را به دو دسته تقسیم می‌کند. این تقسیم بندی به نوعی رویارویی وی را با «دیسپوتیزم» و «فناتیزم» نشان می‌دهد. از دید او نخستین شکل آزادی، جنبه روحانی دارد و آزادی از «عبد و بندگی شریعت» است. دومین نوع آزادی در اندیشه آخوندزاده، آزادی جسمانی است که رهایی از شر «فرمانروایان دیسپوت» را شامل می‌شود. از نظر او در شرایط آن زمان مردم «عبد بی حقوق ستمگران و بنده ذلیل آنان و محروم از نعمت آزادی» هستند(آخوندزاده،۲۵۳۷، ۱۶).
در اندیشه آخوندزاده فرد لیبرال از جایگاه ویژه‌ای برخوردار است. او «لیبرال» را اینگونه تعریف می‌کند:
«لیبرال عبارت از آن کسی است که در خیالات خود به کلی آزاد بوده و ابدا” به تهدیدات دینیه مقید نشده و به اموری که خارج از گنجایش عقل و بیرون از دایره قانون طبیعت باشد هرگز اعتبار نکند. اگرچه اکثر طوایف عالم در آن باب شهادت بدهد و اگرچه بطون تاریخ و کتب در حقیقت آنگونه امور روایت بکند و نیز در اوضاع سلطنت صاحب خیالات حکیمانه باشد؛ آزاد و بلا قید(کمال الدوله، ۸-۹).
متن فوق به خوبی نشان می‌دهد که نوک پیکان انتقاد آخوندزاده در بحث از آزادی متوجه علما است. تأکید بر لیبرالیسم و آزادی در متن فوق چنان است که رگه‌هایی از دگماتیسم را در اندیشه آخوندزاده نشان می‌دهد. جزم‌‌گرایی تنها نمی‌تواند در اندیشه مذهبی معنی یابد. دفاع بی‌چون و چرا آنچنان که وی از لیبرالیسم می‌کند، به طوری که همه راه‌ها را برای انتقاد می‌بندد، خود نوعی جزم‌گرایی است. این مسئله بیش از هر چیز قدرت و توان علما را نشان می‌دهد. آخوندزاده به خوبی از این توانایی آگاه بود . او دلیل این «قوت علما» را «از جهت امور اخرویه» یعنی «فناتیزم می داند که به مرتبه ای است که ایشان هرگز خودشان را محکوم حکم سلاطین نمی‌شمارند». بلکه دقیقا رویاروی آن «خودشان را نایب امام غایب و صاحب‌الزمان می‌دانند» و درست به همین دلیل خودشان را «مستقل» دانسته و «اسناد اجتهاد به خود داده» و به فکر«ازدیاد مریدان و مقلدان خود می‌باشند»(همان،۶۲).
آخوندزاده در دفاع از حقوق زنان نیز لبه تیز انتقاد خود را متوجه شریعت می‌کند. او بدون درک شرایط زمانی و مکانی‌ای که در آن صحبت می‌کند، به دفاع از آنچه خود حقوق زن می‌داند می‌پردازد. شاید از همین روست که از یک دیدگاه وی از پیشروان در پی‌گیری آزادی زنان به حساب می‌آید(آدمیت،۱۳۴۹، ۱۴۳-۱۴۴). دفاع وی از حقوق زنان تا آنجا پیش می‌رود که با آنکه اساسا” با هرگونه مذهب سر ستیز دارد؛ استثنائا” «دو حکم باب» را «فیلسوفانه» می‌داند که «یکی این است که طائفه اناث در جمیع رسوم آزادیت و کل حقوق بشریت باید با طائفه ذکور مساوی باشد»(کمال الدوله، ۱۹۷). او یکی از عمده مشکلات زنان را بی‌سوادی آنان می‌داند و البته دلیل مسئله اخیر را نیز در «صعوبت خط»(آخوندزاده،۱۹۶۳، ۱۵۳).
یکی دیگر از مهمترین مباحثی که در بحث از آزادی در اندیشه آخوندزاده مطرح است، سخن از آزادی قلم است که در ادبیات او نام «کریتکا» می‌گیرد. در واقع «کریتکا» یا همان انتقاد یکی از عمده‌ترین مفاهیمی است که آخوندزاده مطرح می‌کند که پیش نیاز آن آزادی اندیشه است(وحدت،۱۳۸۵، ۸۰). در اندیشه آخوندزاده میان کریتکا و وعظ و نصیحت تفاوت و فاصله زیادی وجود دارد. از نظر آخوندزاده «وعظ خواه مشفقانه و خواه تهدیدانه از قبیل خوف جهنم‌‌…» اصلا” در مزاج انسان اثر نمی‌گذارد، وگرنه جمیع «ظالمان و ستمکاران» اوصاف جهنم را شنیده‌اند، ولی از عمل خود دست برنداشته‌اند(آخوندزاده،۱۹۶۳، ۲۰۸). به اعتقاد آخوندزاده «اگر نصایح و مواعظ موثر می شد گلستان و بوستان شیخ سعدی» اول و آخر وعظ و نصیحت است. در مقابل پند ونصیحت ، کریتکا «بی‌عیب‌گیری و بی‌سرزنش و بی‌استهزاء و بی‌تمسخر نوشته نمی‌شود». اینگونه است که آخوندزاده به دفاع از یکی از مهمترین آثار خود «مکتوبات کمال‌الدوله» می‌پردازد: « مکتوبات کمال‌الدوله کریتکاست، مواعظ و نصایح نیست»(همان، ۲۰۶).
دلیل علاقه و دفاع آخوندزاده از روزنامه‌های آزاد نیز وجود نقد و انتقاد از قدرت‌های حاکم در جامعه است. او پیشرفت اروپا را حاصل وجود همین انتقادات می‌داند:
«امروز در هر یک از دول یوروپا روزنامه‌های ساطریق یعنی روزنامه‌های کریتکا و هجو در حق اعمال شنیعه هموطنان در هر هفته مرقوم و منتشر می‌گردد. دول یوروپا بدین نظم و ترقی از دولت کریتکا رسیده‌اند»(آخوندزاده،۱۳۵۱، ۲۶-۲۷).
آخوندزاده امیدوار است با روی کار آمدن مستشارالدوله در وزارت عدلیه «آزادی مطلق بر عمل چاپ داده شود، «مکتوبات کمال‌الدوله» و نوشتجات روح القدس [میرزا ملکم‌خان] کلا” به چاپ رسیده» و ایران نیز همانند اروپا نظم پیدا کند(همان، ۲۶-۲۷).
اینگونه است که وی خطاب به روزنامه ملت می‌نویسد که چون که « آزادی » به روزنامه تو داده شده است، «به قدر امکان باید روزنامه تو در خصوص اعمال و رفتار امناء و امراء و حکام و سرکردگان و جمیع ارباب مناصب و علما….خالی از قریتقا نباشد» تا این افراد بدانند که عملکردشان پوشیده نمی‌ماند و در اجرای تکالیف خدمتگزاری بر وفق رضای پادشاه تلاش کنند(آخوندزاده،۱۳۵۱، ۶۹-۷۰).
اینگونه است که در انگاره آزادی در اندیشه آخوندزاده هم اصحاب دین و هم اصحاب قدرت به زیر سوال می‌روند. به طور کلی دو مفهوم عدالت و آزادی مفاهیمی هستند که در کلیت اندیشه او در جهت پیشرفت و ترقی ملل آسیایی از آنان سخن به میان می‌رود. در بخش بعدی این فصل تلاش داریم تا این مسئله رانشان دهیم. بخصوص که تأثیرگذاری عدالت و آزادی در اندیشه او از طریق نگاه مشروطه‌خواهانه او و منوط به گسترش علم و در نتیجه افزایش آگاهی تمام جامعه است.
۴-۴-از گسترش علم تا کنستی‌توسیون: تلاش برای گذار از دیسپوتیزم و فناتیزم
دانستیم آخوندزاده بر اساس تأثیرپذیری از غرب، بر مفاهیمی چون قانون، قانون‌گزاری، برقراری حکومت قانون و وجود پارلمان و حکومت مشروطه، بازگشت و تأکید بر ایران باستان، جدایی دین از سیاست و مخالفت با حکومت دینی، تغییر خط و الفبا، تلاش برای یادگیری و گسترش علم و دانش، انتقاد از استبداد مطلقه تأکید می‌کند(کسرایی،۱۳۷۹، ۲۷۵).
مفاهیم محوری این پژوهش یعنی «عدالت» و «آزادی»، در اندیشه آخوندزاده مبتنی بر حقوق طبیعی است، که سنگ بنای فلسفه سیاسی مغرب زمین است(آدمیت،۱۳۴۹، ۱۴۵). بنابراین بر همین اساس است که تلاش وی در جهت نفی دیسپوتیزم و فناتیزم را می‌توان درک نمود. در واقع آخوندزاده دو مفهوم اخیر را مانعی در جهت عدالت و آزادی بشر می‌داند. البته در اندیشه او انسان غربی با این دو مشکل به مبارزه برخاست و به پیروزی رسید. تلاش وی در این است که با راه غربی پیشرفت در مشرق، فارس‌ها و ترک‌ها و ملل آسیایی را نیز به سر مقصدی که اکنون غربی‌ها در آن قرار دارند، برساند. این سر مقصد رسیدن به حکومت قانون و یا همان «کنستی‌توسیون» است. حکومت قانون در اندیشه آخوندزاده ما را به سمت مفهوم ترقی سوق می‌دهد. رساله‌ای که وی درباره کتاب معروف «رساله درباره آزادی»، اثر «حکیم انگلیسی»، «جان ایستوارت میل» دارد، به خوبی بیانگر این مسئله است:
«انسان در عالم حیوانات نوعی است که باید متصل طالب ترقی باشد و ترقی بدون آزادی خیالات امکان پذیر نیست….نتیجه ترقی را در این روزگار سیویلزاسیون می‌نامند. سیویلزاسیون لفظ عمومیست که در ضمن آن جمیع صنایع و فنون و اقتدار دولتی وآسایش ملتی و امثال اینها از انواع و اقسام شروط مدنیت مندرج و مفهوم است»(آخوندزاده، ۲۵۳۷، ۴۹).
او افراط‌گرایانه و بدون هیچگونه سند تاریخی‌ای در «مکتوبات کمال الدوله» دلیل قدرت و عظمت سلطنت‌های ایران باستان را در این می‌داند که آنان «برای هر امری» «قاعده مقرره می‌داشتند»(کمال الدوله،۱۹ ).
نکته حائز اهمیت دیگر این که آخوندزاده تلاش می‌نمود تا از همین ابتدا خط سیر خود را مشخص کند. او اینگونه می‌اندیشید که میان اسلام و حکومت مشروطه هیچگونه این‌همانی‌ای وجود ندارد(آجدانی،۱۳۸۷، ۴۳). بنابراین از حاملین اینگونه تفکرات همچون مستشارالدوله که در رساله معروف «یک کلمه» خود سعی در تطبیق قانون اساسی فرانسه و انگاره‌های اسلامی داشت به شدت انتقاد می‌کرد.

واکنش

توانایی سامانه درپاسخگویی و وفق­پذیری با تغییرات ناگهانی محیط

عملکرد بهینه

قابلیت سامانه در به دست آوردن تابع هزینه بهینه از نظر معیارهای حرکت نظیر زمان، فاصله، برخورد و غیره

یادگیری وظایف

توانایی یادگیری وظایف مشخص توسط سامانه با بهره گرفتن از مربی یا عملیات خود

قدرتمندی

توانایی سامانه در اداره تغییرات ناگهانی، ورودی­های ناقص و بد عمل کردن

طرح ریزی

مجموعه ­ای از دستورات که بایستی توسط ربات اجرا شوند

کارآمدی

مجموعه ­ای از قابلیت­ها و عملکردها که برای تولید یک مسیر بهینه و هموار به کار می­آیند

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

فصل سوم
منطق فازی، یادگیری Q
و بهینه سازی کلونی زنبور مصنوعی

منطق فازی، یادگیری Q و بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی

مقدمه
ابزارهای مورد استفاده در طراحی الگوریتم پیشنهادی برای ناوبری ربات، شامل منطق فازی، یادگیری Q و الگوریتم بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی می­باشند. از منطق فازی به عنوان زیربنای واحد تصمیم ­گیری ربات، از یادگیری Q جهت تنطیم برخط سامانه تصمیم ­گیری فازی و از بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی برای به دست آوردن پارامترهای توابع عضویت ورودی فازی و همچنین عامل فراموشی یادگیری Q بهره گرفته شد. جهت فراهم آوردن پیش­زمینه مناسب جهت ارائه الگوریتم پیشنهادی، در این فصل هر یک از این ابزارها به اختصار توضیح داده می­شوند.
منطق فازی
الگوریتم­های فازی در سه مرحله­ اصلی اجرا می­شوند: فازی سازی^[۲۶]، استنباط^[۲۷]، فازی زدایی^[۲۸]. در مرحله­ فازی­سازی ورودی­های حسگرها با توجه به درجه­ عضویتشان با مجموعه صفات فازی، که در بازه‌ی بسته­ی ۰ و ۱ قرار دارند، توصیف می­شوند. به این مجموعه­های فازی اسامی­ای اختصاص می­یابند که چگونگی متغیر ورودی را با صفات قابل فهم و ساده بیان می­ کنند. تابع عضویت، مقدار متغیر ورودی را به یک درجه­ عضویت در هر مجموعه­ فازی نگاشت می­دهد. برای مثال جهت زاویه­ای یک مانع نسبت به ربات ممکن است مقداری بین -۹۰ و ۹۰ درجه داشته باشد. شکل(‏۳‑۱) تعریفی ممکن از مجموعه­های فازی را نشان می­دهد؛ که در آن می­بینیم چگونه زاویه­ی ورودی عددی، به طور زبانی و توسط درجات عضویت فازی به صفات چپ، جلو یا راست ربات نگاشت پیدا می­ کند. درجات عضویت فازی زوایه­ی ۳۰ درجه نیز در مجموعه­های جلو و راست در شکل مشخص شده ­اند.

شکل(‏۳‑۱): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی

مجموعه­های فازی قابلیت سازگاری با داده ­های غیردقیق را دارند. بدین ترتیب که اگر زاویه­ی ورودی غیردقیق حس شود، ممکن است درجه­ درستی آن در مجموعه­های فازی به طور مجزا و کمی تغییر کند، ولی درجه­ های عضویت نسبی آن در مجموعه­ها به طور کیفی یکسان خواهند بود. مجموعه­های فازی اغلب به صورت شکل­های خطی-تکه ای تعریف می­شوند تا پیچیدگی محاسباتی تعیین درجات عضویت در مجموعه­ها کاهش یابند. شکل­های معمول شامل مثلثی، مربعی، گوسین یا انواع مجانبی می­باشند. متغیرهای مورد توجه در کاربردهای رباتیک شامل فاصله از یک مانع و سرعت ربات می­باشد. مرحله­ استنباط، داده­ی ورودی فازی شده را در یک پایگاه قانون^[۲۹] به کار می­گیرد تا فرمان خروجی را تعیین کند. پایگاه قانون شامل هوش عملیاتی سامانه است و مشابه استدلال انسان در تصمیم ­گیری می­باشد . یک قانون نمونه که ممکن است برای ربات متحرک به کار رود به صورت زیر است:
اگر زاویه ی مانع راست و فاصله نزدیک است، آنگاه جهت فرمان بزرگ و به چپ باشد.
یک پایگاه قانون بایستی تمامی جایگشت­های ممکن فازی متغیرهای ورودی را پوشش دهد. برای ترکیب صفات فازی متغیرهای ورودی، عملگرهای فازی مختلفی نظیر AND، OR و مجموع به کار می­روند. معمولاً از عملیات AND (min)، مانند مثال بالا، استفاده می­ شود. مرحله­ فازی­زدایی، خروجی عددی را با بهره گرفتن از استنباط قوانین استخراج می­ کند. روش­های فازی­زدایی معمولاً مستلزم تحلیل نواحی ایجاد شده توسط برش مجموعه­های خروجی به وسیله ی نتیجه­ عملیات بر روی ورودی­ ها است. مثالی از این نواحی ایجاد شده در شکل(‏۳‑۲) آمده است. روش­های متداول شامل به دست آوردن مرکز بزرگترین ناحیه^[۳۰] و متوسط مقدار بیشینه^[۳۱] می باشند [۴۲, ۴۳].

شکل(‏۳‑۲): روش فازی­زدایی متوسط مقدار بیشینه

اساسی­ترین مسایل در رباتیک عبارتند از: (۱) معمولاً مدل ریاضی از محیط در دسترس نمی ­باشد؛ (۲) داده ­های حسگرها نامطمئن و غیر دقیق هستند؛ (۳) عملکرد زمان واقعی ضروری است. منطق فازی خصوصیاتی دارد که آن را ابزاری کافی برای سازگاری با این مسایل رباتیک می­سازد. به طور کلی محققان سه مزیت اصلی برای روش­های فازی ذکر کرده ­اند. اولاً شکل قانون فازی، پیاده­سازی رفتارهای ساده و کارآمد را برای وظایف متنوعی بدون نیاز به مدل­های پیچیده­ ریاضی تسهیل می­نماید. دوماً به علت طبیعت کیفی، رفتارهای فازی مستعد انتقال از محیطی به محیط دیگر بدون نیاز به تغییرات می­باشند. نهایتاً طبیعت درون­یاب سامانه فازی منجر به حرکت هموار ربات و عملکردی قابل قبول در مواجه با خطاها و نوسانات در داده ­های حسگر می­ شود.
یادگیری Q
یادگیری تشدیدی یک نوع یادگیری ماشین است. ایده پایه در یادگیری تشدیدی این است که ربات در محیط قرار بگیرد و نتایج فعالیت های خود را مشاهده ­کند. ربات می ­تواند حالت^[۳۲] فعلی (X_t) خود را مشاهده کند، سپس عملی^[۳۳] اتخاذ کند. این عمل می ­تواند محیط را تغییر دهد و حالت ربات (X_t+1) می­ شود. ربات یک پاداش r برای تصمیم اتخاذ شده دریافت می­ کند. حین پردازش ربات سعی می­ کند رویه­ای^[۳۴] در پیش بگیرد که این پاداش را بیشینه نماید.
یادگیری تشدیدی به ربات امکان می­دهد رفتار خود را از طریق سعی و خطا بهبود بخشد. انتخاب مناسب عمل برای حالت فعلی منجر به پاداش­ می­ شود، که در نتیجه رفتار سودمند را تشدید می­ کند. برعکس، انتخاب نامناسب عمل منجر به جریمه می­ شود، که رفتارهای غیرسومند را منع می‌کند. چهارچوب یادگیری تشدیدی بر بیشینه­سازی مجموع پاداش‌ دریافتی فعلی و تخمینی از پاداش­های آینده در طول زمان استوار است. ربات می­آموزد عمل­هایی را انتخاب کند که نتایج بلند مدت مثبت را تقویت کند. یادگیری تشدیدی بین کرانه­های یادگیری بامربی، که در آن رویه توسط یک نخبه آموزش داده می شود، و یادگیری بدون مربی، که در آن هیچ پسخور ارزیابی کننده ­ای وجود ندارد، قرار دارد. در یادگیری تشدیدی پسخور ارزیابی­کننده به شکل سیگنال اسکالر پاداش فراهم می­ شود. سیگنال پاداش متناسب با وظیفه‌ی مطلوب تعریف می­ شود. پاداش هنگامی داده می­ شود که سامانه به طور موفقیت­آمیزی وظیفه را انجام داده باشد. هدف سامانه یادگیری یافتن رویه‌ای است که مجموع تخفیف یافته^[۳۵] (فراموش شده) پاداش­های مورد انتظار (تخمین زده شده) در آینده را بیشینه کند (معادله(۳-۱)).
(۳-۱)
که در آن E عملگر امید ریاضی است. rپاداش است. ɣ عامل فراموشی، بین ۰ و ۱ است. عامل فراموشی، پاداش­هایی که دیرتر به دست آمده اند را به طور نمایی کم ارزش می­سازد. یادگیری Q روشی برای حل مسایل یادگیری تشدیدی است، که به دلیل ساختار پویا، بدون مربی و مستقل از مدل، برای محیط­های واقعی بسیار مناسب است. در یادگیری Q، ربات محیط را به صورت جفت­های حالت-عمل مشاهده می­ کند، که به هر عمل یک مقدار Q منتسب است. انتقال از یک حالت به حالت دیگر (با اتخاذ عمل مناسب) می ­تواند برای ربات پاداش یا جریمه به همراه داشته باشد که طبق آن مقادیر Q به روز می­شوند (معادله(۳-۲)):
(۳-۲)
که درآن x_t حالت فعلی، a_t عمل اتخاذ شده در حالت x_t و Q(x_t,a_t) مقدار حالت x_t می­باشد. V(x_t+1) مقدار تخمین زده شده برای حالت جدید است. β و γ به ترتیب نرخ یادگیری و عامل فراموشی هستند که مقادیرشان در بازه­ی بسته ۰ و ۱ قرار می­گیرد. درالگوریتم پیشنهادی مقدار β طبق مرجع [۳۸] مساوی ۱ در نظر گرفته شده است. مقدار γ طی فرایند بهینه­سازی ۸/۰ به دست آمد. r_t نیز سیگنال تشدیدی فوری می­باشد و در فصل بعدی تعریف می­ شود.
بهینه سازی کلونی زنبور مصنوعی
در مسایل بهینه سازی، عموماً یک تابع که به آن تابع هدف، تابع عملکرد و یا تابع هزینه گفته می­ شود، کمینه و یا بیشینه می­گردد. بهینه­سازی گاهی با قیود خاصی و گاهی نیز بدون داشتن قیود صورت می پذیرد. روش‌های بهینه­سازی که مبنی بر گرادیان تابع هدف هستند، در واقع جستجوی فضای راه حل­ها را به صورت نقطه به نقطه انجام می­ دهند، غالباً نیز قدرت رهایی از کمینه­های محلی را نداشته و در آن به تله می­افتند. در مقابل الگوریتم­های بهینه­سازی گروهی^[۳۶]، نوعی از الگوریتم­های بهینه­سازی بدون مشتق­گیری هستند. شاخصه این روش­ها به تصادفی بودن آن­ها است و نقاط بهینه را در میان جمعیت به وجود آمده از اعداد تصادفی، جستجو می­ کنند. تصادفی بودن و ارائه چندین راه­حل در هر تکرار، این الگوریتم ها را قادر به یافتن بهینه سراسری می­نماید. مجموعه نقاط در یک دور محاسباتی، جمعیت و هر نقطه یک عضو جمعیت است. معمولاً جمعیت اولیه در این الگوریتم­ها به صورت تصادفی تولید می­ شود. اساس یک الگوریتم گروهی تکاملی تشکیل جمعیت اولیه، انتخاب و بهبود اعضا با معیار تابع هدف می­باشد. الگوریتم­های گروهی از طبیعت به منظور جستجو برای راه­حل بهینه الگو‌برداری می­ کنند و شامل بهینه سازی کلونی مورچه^[۳۷]، الگوریتم ژنتیک^[۳۸]، بهینه سازی دسته ذرات^[۳۹]، الگوریتم زنبور عسل^[۴۰] و بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی می­باشند.
زنبور ها در طبیعت
کلونی حشرات اجتماعی می ­تواند به عنوان سامانه پویایی در نظر گرفته شود که اطلاعات را از محیط اطراف جمع­آوری می­ کند و رفتارش را با توجه به آن تنظیم می­نماید. در حین جمع­آوری اطلاعات و فرایند جستجو، حشرات به دلیل تخصصی بودنشان به تنهایی همه وظایف را انجام نمی­دهند. مدل کمینه جستجوی غذا که موجب ظهور هوش دسته جمعی زنبورهای عسل می­ شود، دو حالت رفتاری را تعریف می­ کند: سربازگیری برای منبع نکتار و ترک کردن منبع [۴۴]. این مدل شامل سه قسمت ضروری است:
منابع غذا: ارزش یک منبع غذا به پارامترهای مختلفی مثل نزدیکی به لانه، فراوانی انرژی (زیادی شهد) وسهولت بهره ­برداری بستگی دارد.
کاوشگرهای به کار گرفته نشده^[۴۱]: اگر فرض شود که یک زنبور هیچ دانشی درباره منابع غذا ندارد، جستجوی خود را به عنوان یک کاوشگر به کار گرفته نشده شروع می­ کند. این زنبورها به دنبال منبع غذایی برای بهره ­برداری می­گردند. دو نوع کاوشگر به کار گرفته نشده وجود دارند.